Category: HUMANOID ROBOT

Made By: AKINSOFT COMPANY, Robotics Department

Country: TURKEY

Project Start Date: 2009

Date of prototype introduction: 2011

Date of manufacture: 2015

Targeted/Planned uses, and user groups: VARIOUS SECTORS

Cost of Prototype: One million Turkish liras (570,000 USD)

Link to your site or page(s): http://www.akinrobotics.com/

Control and Software: Firmwares of the control systems we design and produce are coded with ANSI C; image-voice processing and AI (artificial intelligence) engines are coded with c#

What tasks can be done autonomously? Semi autonomously?

Make mathematical calculations on voice commands, respond to questions, recognize shapes and colors, imitate human muscular system and movements

Visual processing: available

Sound and voice processing: available

Remote control: available

Height: 146 centimeters

Mass: 32 kilograms

Width: 60 centimeters

Depth: 16 centimeters

Navigation: unavailable

D.O.F: 23 DOF in all joints (2 in the head, 4 in each arm, 6 in each leg, 1 in torso)

Number of motors: 23

Servo power: DC motor

Battery: Li-Poly

CheckForIllegalCrossThreadCalls = false;

MCU-TURKEY

Etkinlik KapsamıMCU Turkey Texas Instruments MikroDenetleyici Proje Yarışması ve Hibe Programı, Çizgi TAGEM ve Empa Elektronik firmalarının üniversiteler, meslek yüksek okulları ve meslek liseleri için geliştirdiği bir etkinliktir.  

Yarışma Üniversiteler, Meslek Yüksek Okulları ve Meslek Liseleri şeklinde üç farklı kategoride düzenlenmektedir.  

 Üniversiteler Kategorisi:

• Birincilik Hediyesi: Asus NoteBook
• İkincilik Hediyesi: TI HawkBoard
• Üçüncülük Hediyesi: TI BeagleBoard

Meslek Yüksek Okulu Kategorisi:

• Birincilik Hediyesi: Asus NoteBook
• İkincilik Hediyesi: TI HawkBoard
• Üçüncülük hediyesi: TI BeagleBoard

Meslek Lisesi Kategorisi:

• Birincilik Hediyesi: Asus NoteBook
• İkincilik Hediyesi: TI HawkBoard
• Üçüncülük hediyesi: TI BeagleBoard

Bilgi: http://www.mcu-turkey.com/  

PSU

         Elektronik ile uğraşanların en büyük sorunu güç kaynağıdır. Genelde TTL seviyeli entegreler ile uğraşanlar için +5V çıkışlı gürültüsüz-stabil bir kaynak bulmak bazen  zordur ancak hemen hemen tüm elektronikçilerin elinin altında bir adet bilgisayar vardır. Bu durumda eğer bilgisayarınız masaüstü tip ise bilgisayarın PSU (Power Supply Unit) ‘sunu güç kaynağı olarak kullanabilirsiniz. Alttaki şekilde görüldüğü gibi hem +5V hem de +12V çıkış bulunmaktadır. Böylece hem mikrodenetleyici gibi TTL entegrelerinizi hem de basit DC motorlarınızı besleyebilirsiniz.

 

Ancak dikkat etmeniz gereken noktalar var;

1. PSU dan çektiğiniz kabloların kısa devre yapmamasına dikkat ediniz. Aksi taktirde ;

a) Anakartınız yanabilir,

b) Bilgisayar kapanabilir ve veri kaybı yaşanabilir,

c) Anakart ve PSU nun yapısında gerekli koruma sistemleri varsa bunların hiçbiri olmayabilir

d) İstem dışı oluşan kısa devreler herzaman hasar bırakmaz ancak tehlikelidir!

2. Kaynaktan çekebileceğiniz akım sınırlıdır. Bu sınır değer genellikle PSU’nun üzerinde yazar.

3. PSU çıkışındaki her bir kanal için belirli bir akım değeri vardır ve buna karşılık max. transfer edilebilecek bir güç değeri de mevcuttur. PSU lar genellikle bu değere göre kategorize edilir, 350W, 450W gibi. Bu değeri geçmeyin hatta yaklaşmayın bile. Unutmayın PSU’nun asıl amacı bilgisayarı beslemek, devrenizi değil!

4. DC motor gibi indüktif devreleri besleyecekseniz hem devrenizin selameti hem de PSU veya bilgisayarınızın bozulmaması için gerekli önlemleri alınız (ters EMK’yı absorbe edecek diyotlar gibi..)

        Unutmayınız; bir elektronikçi kendi güç kaynağını yapabiliyorsa, gerçekten mesleğini biliyor demektir. Bir sistemi, mantık (lojik) olarak tasarlamak hemen hemen herkesin hatta bir sosyoloğun bile rahatlıkla yapabileceği bir iştir. Önemli olan, sistem için gerekli gücü hesaplamak ve o gücü transfer edebilmektir.     .

SharpDevelop Başlangıç Ekranı

Bugün, Microsoft’un mükemmel ancak bir o kadar da pahalı olan Visual Studio yazılımına karşı, kendi projelerimizde kulanmayı tercih etttiğimiz açık kaynak kodlu  bir programı kısaca tanıtmaya çalışacağım; SharpDevelop.  

Öncelikle yazılımı http://www.icsharpcode.net/opensource/sd/ adresindeki download bölümünden indirebilirsiniz. Program oldukça küçük boyutu, hızlı çalışması, lisans sıkıntısı olmaması açısından, bizler gibi ticari amaçla ya da araştırma aşamasında yazılım geliştiren kişiler veya evinde bilgisayar başında programlama öğrenmeye çalışan kişiler için oldukça ideal. Tabiki Microsoft un Visual Studio’sundan eksik yanları vardır, var. Ancak sunduğu özellikler spesifik alanlar dışında (paralel programlama gibi..) tamamen yeterlidir ki bu tabi ki .Net library mimarisinin nimetlerindendir.  

Tüm .Net Component’lerini eksiksiz olarak desteklemekte, otomatik kod tamamlama, renklendirme, birden çok dil seçeneği (C#, F#, ASM, Python, Ruby, VB..), arayüzde çeşitli dil desteği (Türkçe, İngilizce vs..) F5 (compile and run)-F8(compile) gibi ayarlanabilir kısayol desteği, çeşitli kod analiz araçları, gelişmiş debug araçları ve daha birçok özelliği ile yeterli ve güçlü bir IDE.  

Projelerinizde gönül rahatlığı ile kullanabilirsiniz…

bunun için string class’ı altındaki Replace adlı fonksiyonu kullanıyoruz. fonksiyon deklarasyonu aşağıdaki gibidir;

string Replace(char oldChar, char newChar);

Görüldüğü gibi fonksiyon geri dönüş tipi string, aldığı iki parametre de char tipindedir. parametreler char olduğu için karakterleri tek tırnak altında yazıyoruz:

string metin = “Bugün hava cok güzel”;

metin = metin.Replace(‘c’,'ç’);

sonuç olarak yine metin adlı string değişkene c yerine ç harfi yerleştirilip yeni metin yüklenmektedir.